出离欲望驱动的行动
《薄伽梵歌》出离欲望驱动的行动在此译作出离，是舍弃因欲望而承担的行动之纪律，而不是逃避一切行动。在整场对话中，其含义被反复澄清——舍弃行动与专心行动都能通向解脱，但仅仅停止工作，对于有身体的人既不可能，也不足以获得自由。决定性的行动发生在内心——舍弃渴求、占有欲、自我意识以及对结果的执著——与此同时，职责、祭祀奉献、慷慨施予、纪律和必要的工作仍继续履行。
定义与最初的问题
出离欲望驱动的行动首先通过阿周那对两条表面上相互对立的道路的疑惑出现。他问克里希纳，既然克里希纳赞美奉爱，为何仍指引他去从事可怕的行动，并请求给出一种明确的教导，使他能够获得善果。这个问题产生于战斗迫在眉睫的危机之中；在这一情境下，行动似乎因其后果而受到道德污染，而退避则仿佛能够带来更清白的良心。
克里希纳回答说，舍弃行动和专心行动都能通向解脱，但专心而奉爱地行动胜过单纯舍弃。既不憎恶也无欲望的人，应被理解为禁欲修行者，因为摆脱吸引与排斥这两种相反力量，便能使他脱离行动的束缚。因此，数论与瑜伽修行在最终意义上并不分离——真正安住于其中任何一道的人，都能获得二者的果实；能够看见二者为一的人，才是真正看见。
为何单纯退避无效
这一教导否定了仅仅不行动就能使人脱离工作的观念。没有人能够哪怕一刻也不行动，即使维持身体也需要活动。一个人在外表上约束感官，却在心中贪恋感官对象，被称为伪善者；相反，以心统摄感官，并且不执著地运用行动器官的人，则被认为更为优越。因此，出离欲望驱动的行动不能只意味着一种外在姿态。
同一原则也支配着阿周那的职责。每个有生命的存在都遵循自身本性；即使履行得并不完美，自身之法也胜过即使履行得很好的他人之法。履行自身之法而死是可取的，而采用他人的职责则会带来恐惧。因此，克里希纳告诉阿周那，应把行动奉献给他，并且不带欲望、感情执著或曾使内心动摇的软弱投入战斗。出离并不抹去责任，而是改变承担责任时的动机与内在的所有感。
舍弃行动的果报
对出离欲望驱动的行动最持久的实践性定义，是舍弃工作的果报。为了结果而进行的工作会束缚行动者；而以奉爱、不执著的方式进行工作，则能净化内在自我，并通向最高的宁静。奉爱者可以看见、听见、触摸、闻到、进食、行走、睡眠、呼吸、说话、睁眼和闭眼，并执行身体的其他功能，但他理解这些活动只是感官与其对象相接触，而不是内在自我成为行动者。
这一差别被比作不受水沾染的莲叶。行动仍在继续，但执著不再附着于行动之上。自我约束的有身内在自我以心舍弃行动，安住于九门之宅中而保持自在；它既不作为自我，也不使行动被宣称为自身所有。自然原质从事行动；主宰并不是人的能力、行动，或行动与果报之间联系的原因，也不接受他人的罪或他人的功德。
出离也要求在对立面前保持稳定。一个人若满足于不经劳作而来到的事物，超越快乐与痛苦，摆脱嫉妒，并在成功与失败中保持平等，即使工作也不会受到束缚。这种平等心与瑜伽修行相联系——关注应归于行动，而不是果报；成功或失败都不应决定行动者的内在状态。甚至祭祀奉献也依据这一逻辑来界定，因为不带感情执著或占有欲、并将心安住于知识中的行动，会失去其束缚力量。
三种舍弃形式
在最后的教导中，克里希纳对出离欲望驱动的行动作了更明确的分类。智者把拒绝由欲望驱动的工作称为出离，而有辨别力的人把舍弃一切工作的果报称为舍弃。有些思想家说，工作本身应被视为邪恶而舍弃；另一些人则认为祭祀奉献、施舍和苦行不应舍弃。克里希纳的结论保留这些行动，但要求它们在不执著、也不渴求结果的情况下进行，因为它们能净化智者。
由于迷妄而舍弃规定行动，是黑暗属性的舍弃。因为行动使身体痛苦而舍弃工作，是激情属性的舍弃，并不能产生真正的舍弃果实。善性属性的舍弃，是因为规定工作理应完成而去履行它，同时舍弃执著与果报。安住于这种形式的人，不厌恶令人不快的行动，也不执著于令人愉快的行动。
既然有身体的人不可能绝对舍弃行动，真正的舍弃者就是舍弃行动果报的人。不舍弃果报的人会得到三重后果——恶、善以及混合的后果；而舍弃者没有这样的果报。这一表述使出离欲望驱动的行动不再是拒绝世界，而成为改变行动与后果之间关系的方式。
舍弃者的纪律
出离欲望驱动的行动的情感前提，是稳定的心。克里希纳把定慧之心的人描述为舍弃心中欲望、并在内在自我中满足的人。这样的人不会因灾难而动摇，已经失去对快乐的渴求，并且摆脱世俗的执著、恐惧与愤怒。当可喜或不可喜的对象出现时，他既不欢欣，也不退缩；他像乌龟收回四肢那样收摄感官。
这一教导精确地说明了出离如何失败。思考感官对象产生执著；执著产生愤怒；愤怒摧毁辨别力；辨别力丧失导致记忆丧失；记忆丧失摧毁理解力；理解力的毁灭带来覆亡。自我约束则逆转这一过程。当感官接触对象时既不执著也不排斥，心便获得安宁，痛苦被消灭，理解力变得稳定。
奉爱为这种纪律提供积极的中心。奉爱者约束感官，使心转向内在自我，并以克里希纳为唯一皈依。一个不安地奔向对象的心，必须一次又一次地被带回内在自我。由此产生的状态被比作如无风处的灯——稳定、不受扰动，不再因外在压力而摇曳。奉爱者在一切众生中看见内在自我，在内在自我中看见一切众生，把他人的幸福与痛苦视同自身，并且对一切保持平等的眼光。
出离欲望驱动的行动与解脱
因此，出离欲望驱动的行动与知识、奉爱和有纪律的行动不可分离。克里希纳的神圣行动并非由对果报的渴望驱动；理解这一点的人能够行动而不受行动阻碍。知识烧尽了认为只有内在自我是行动者的错误信念；同时，这一教导指出，行动完成涉及五种原因——基础、行动者、各种器官、不同的努力以及诸神。因自我意识而认为自己是唯一作者的理解，因而被揭示为不成熟。
最高的舍弃者并非被动，而是清明的。他不憎恨任何众生，友善而慈悲，摆脱自我意识与虚荣，在快乐和痛苦中平等，宽容、知足、守纪，并且意志坚定。他不受世界扰乱，也不扰乱世界；赞誉与责难、尊荣与屈辱、寒冷与炎热、朋友与敌人，对他而言都归于平等。这是出离在伦理与奉爱上的形态，并不是逃离关系，而是摆脱扭曲关系的占有性与反应性冲动。
最终结果，是摆脱束缚性行动的循环。那些把心安住于至上者、居于至上者之中并以至上者为目标的人，不再返回；他们的罪业被知识摧毁。因此，出离欲望驱动的行动最终归于宁静与脱离业及生死的状态——行动仍留在世界之中，但欲望不再支配它，曾经束缚行动者的果报也不再界定内在自我。
