约书亚与迦勒劝民信靠上主

约书亚和迦勒的关系，体现在他们共同拒绝让恐惧左右以色列民对迦南的回应——他们如实报告当地的危险，却坚持认为，由于耶和华与百姓同在，他们能够攻取那地。作为十二名探子中的两人，他们共同反对其他探子令人沮丧的报告和会众的叛逆；后来，约书亚受委任接替摩西，带着他们早先共同作出的见证，迈入以色列旅程的下一阶段。

探察迦南

耶和华吩咐摩西从各支派中各选一位首领，派他们去探察迦南。摩西选了代表犹大支派的耶孚尼之子迦勒，以及代表以法莲支派的嫩之子何西阿；他把何西阿改名为约书亚。探子受命察看那地及其居民，考察城邑和农业，并带回一些当地出产。

四十天后，探子带着当地出产回到加低斯，来到摩西、亚伦和会众面前；其中包括一串葡萄，由两个人用杠抬着，还有石榴和无花果。他们的报告证实迦南流奶与蜜，却着重指出当地居民强悍，城邑坚固。

共同坚守立场，抵挡恐惧

迦勒首先使百姓安静下来，敦促他们立即前进，并宣告以色列能够战胜当地居民。其他探子反驳他，称当地居民更强大，又说那地会吞噬居民。他们的报告夸大了亚衲族人的威胁，使以色列人觉得自己像蚱蜢。

会众哭泣，并提议选立一位领袖带他们回埃及时，约书亚和迦勒撕裂衣服，一同向百姓发言。他们称迦南是极美之地，并指出，如果耶和华喜悦以色列，就必带百姓进入那地。他们劝会众不要悖逆，也不要惧怕；他们坚持说，当地居民必成为以色列的食物，而耶和华与百姓同在、当地居民失去防御，都使进军成为可能。

会众却威胁要用石头打死他们。随后，耶和华的荣耀在会幕中显现于全以色列人面前。因此，这两人的劝说并未使人信服，反而直接引发了他们对上帝应许的信心与群体对该应许的拒绝之间的对峙。

从共同见证到接续领袖

探察迦南的事件展现了两人共同作见证的关系——当多数人对证据的解读可能使百姓转而返回埃及时，迦勒和约书亚一同发言。他们既如实承认迦南的危险，也一同信靠耶和华的应许，并未否认这些危险。

后来，摩西预备以色列人渡过约旦河时，当众嘱咐约书亚要刚强壮胆，并说约书亚将与百姓一同进入那地，使他们承受那地。耶和华必走在他前面，不撇下他，也不离弃他。约书亚接续领袖的职分，使先前他和迦勒共同主张进入那地的事件，在后续叙事中继续具有重要意义；不过，经文没有叙述迦勒在约书亚后来受任时所担任的角色。