以色列人离开西奈旷野，是以色列营地首次有组织地离开西奈，使前往应许之地的旅程开始付诸行动。出发发生在第二年第二月二十日，以云彩从会幕圣所升起为标志；各支派和负责搬运圣所的人都按妥善安排的次序前行。

出发的信号与次序

见证的会幕上方的云彩升起，以色列人便按行程从西奈旷野启程。他们首次出发遵照耶和华借摩西所传的命令，因此这次启程既是实际迁移，也是服从上帝指引的行动。随后，云彩停留在巴兰旷野。

营地按规定的次序行进。犹大的旗队率先前行，以萨迦和西布伦随后；会幕拆卸后，负责搬运会幕的革顺族和米拉利族启程。接着是流便、西缅和迦得。哥辖族搬运圣所，使会幕能在他们抵达时重新设立。以法莲、玛拿西和便雅悯随后前行；但支派殿后，亚设和拿弗他利则完成队列。因此，这段叙述描绘的不是各自散乱的迁徙，而是由各支派、搬运者和圣物组成的协调行列。

何巴与旷野中的路线

旅程继续之前，摩西请求米甸人流珥的儿子、也是摩西岳父的何巴，与以色列人一同前往耶和华应许他们的地方。何巴起初表示要回自己的土地和亲族那里。摩西劝他不要离开，并解释说，何巴熟悉旷野中适宜安营的地方，可以为百姓引路；他也应许何巴会分享耶和华赐给以色列的福分。叙述记下了摩西的请求，却没有说明何巴最后如何回答。

随后，以色列人从耶和华的山出发，行进了三天。这三天中，约柜走在他们前面，为他们寻找安歇之处；他们离开营地行进时，耶和华的云彩白日仍在他们上方。叙述把神圣的引领和实际寻找安歇之处，置于同一段旅程记载之中。

约柜启行与停驻时摩西的话

约柜的启行和营地的停驻，分别由摩西的两段宣告标记。约柜启行时，他祈求耶和华兴起，驱散仇敌，使恨耶和华的人逃散。约柜停驻时，他祈求耶和华回到以色列千千万万的家族中。这些话为行列赋予反复出现的模式——出发伴随着祈求保护，安歇则伴随着祈求耶和华与百姓同在。

从启程到旷野试炼

有序行军并未终结旷野中的艰难。紧接着出发的记载，叙述便说百姓发怨言，耶和华降火焚烧营地边缘。百姓向摩西呼求；摩西向耶和华祷告，火便熄灭。因火曾在那里焚烧，那地方被命名为他巴拉。这个后续事件鲜明对照了队列井然有序的行进，与旅途中出现的不安和困苦。