兰斯洛特返回卡美洛，结束了他长期离开亚瑟王宫廷、历经波折的生活。在兄弟埃克托爵士的劝说下，他受到国王、桂妮薇儿王后和聚集的宫廷众人的欢迎；此前他曾一度疯狂并四处流浪。这次重逢使他重新回到自己曾决意离开的团体中；与此同时，他的儿子加拉哈德，以及兰斯洛特疯狂缘由的争议，也成了众人知晓之事。

决定归来

兰斯洛特起初拒绝返回。当埃克托爵士和珀西瓦尔爵士问他是否愿与他们同往亚瑟王那里时，他说自己不能回去，并表示自己在宫廷受到的待遇使他决意再也不去那里。埃克托爵士既以兄弟身份，也以劝说者身份回应——他说兰斯洛特是自己最爱的人，提及这位骑士的声望，并转述国王、骑士们，尤其是桂妮薇儿王后在他离去期间所表现出的悲伤。他还补充说，王后曾花费两万英镑寻找兰斯洛特。兰斯洛特受到兄弟劝告的打动，同意与他们同行。

卡美洛重逢

向佩莱斯王和埃莱恩夫人辞行后，兰斯洛特与埃克托爵士及珀西瓦尔爵士一同启程。五日之内，他们抵达卡美洛，叙述中也将此地称为温彻斯特。亚瑟王和骑士们欣喜地迎接兰斯洛特；他的归来并非独自抵达，而是在宫廷众人见证下公开回归。珀西瓦尔爵士和埃克托爵士讲述兰斯洛特离去期间的冒险，包括他曾失去理智、自称“恶行骑士”，并在三日内击倒五百名骑士。他们讲述往事时，桂妮薇儿王后哭得仿佛濒临死亡，随后又满怀喜悦地欢迎他。

加拉哈德与兰斯洛特疯狂的说法

兰斯洛特归来后，他的儿子加拉哈德也成了宫廷谈论的话题。亚瑟王说，他不明白兰斯洛特为何失去理智，并表示他和其他人都认为，兰斯洛特是因为爱上圣杯守护者佩莱斯王之女伊莱恩才变得疯狂；他还说，有人传言兰斯洛特有个名叫加拉哈德的孩子，注定将成就伟业。兰斯洛特回答说，如果自己曾做过愚行，那么他已经得到了所求之物。国王不再多言，而叙述指出，兰斯洛特的亲属知道他究竟为了谁而发疯。这番对话让宫廷众人听到一种公开说法，也保留了家族内部的理解，并未将国王的猜测说成唯一的解释。

归来的意义

兰斯洛特归来解决了他与宫廷当下的分离，却未消除导致他离去的冲突——他曾认为自己在宫廷受到的待遇使他不可能再回去。兄弟诉诸亲情、声望和王后的努力，促使他放弃拒绝，踏上归途。众人欢欣的欢迎与桂妮薇儿的泪水，呈现出他离去带来的个人代价；而关于伊莱恩和加拉哈德的谈论，则将他的归来与一个超越宫廷重逢的故事联系起来。