堂吉诃德乘牛车返回家乡，以一段悉心安排的归途为第二次出行画上句号，而非以胜利告终。他躺在牛车上铺的干草中，由公牛牵引而行；抵达时，邻居们惊讶不已，家人忧心忡忡，桑丘·潘沙则更挂念达普勒。这个插曲让四处游荡的一行人重聚于村庄，然而，后续史书也承认，关于堂吉诃德后来冒险的记载所知甚少。

返回的决定

桑丘·潘沙提议回村，为下一次出行做准备；堂吉诃德同意，他们应当等星辰的恶劣影响过去。托莱多教士、堂吉诃德村的神父和本村理发师都赞成这个决定。他们觉得桑丘天真可笑，便像先前那样把堂吉诃德放进牛车，使返程成为众人共同承担的事情，而非孤身撤退。

一行人的队伍很快缩小。牧羊人告辞离开，圣兄弟会的官员不愿再陪其他人走得更远；堂吉诃德村的神父付清了应付的费用。托莱多教士请堂吉诃德村的神父告知堂吉诃德的情况，随后继续独自上路。剩下的人有堂吉诃德村的神父、本村理发师、堂吉诃德、桑丘·潘沙和罗西南特。赶车人把堂吉诃德安置在一捆干草上，公牛便以缓慢的步子启程。

抵达村庄

经过六天的路程，牛车在一个星期日的中午抵达村庄；当时人们聚集在广场上。邻居们围拢过来，想看看车里是谁；认出堂吉诃德后，他们惊讶不已。一个男孩跑去告诉管家和侄女，她们的主人和叔叔回来了，躺在牛车的干草上，显得瘦削而面色发黄。叙述让牛车本身也成为归乡场景的一部分——堂吉诃德并非以凯旋骑士的姿态归来，而是由寻常的道路交通工具载回家中。

管家和侄女哭喊起来，捶打胸口，再次诅咒那些骑士小说。她们的悲痛反映出一种担忧——那些书又一次把堂吉诃德从日常生活中引开。他被带进屋后，她们继续谴责那些书；堂吉诃德村的神父则嘱咐侄女照料好他、仔细看管他，免得他再次逃走。

桑丘与家中的盘算

得知丈夫回来后，桑丘·潘沙的妻子、与桑丘谈家事的特蕾莎·潘萨走了出来。她首先问达普勒是否安好；桑丘安慰她说，那头驴比主人过得好。接着她问他给自己和孩子们带了什么回来。她的问题清楚显出桑丘的晋升愿望与家中眼前期望之间的差距——她盼着有用的赏赐，他谈的却是做侍从的乐趣与前景。

桑丘没有隐瞒，大多数冒险都不顺利。他回想起一些令人难堪的挫折，包括被人抛毯；但他仍把冒险生活说成充满刺激——穿越山峦、搜寻树林、攀登岩石、拜访城堡，以及不付钱便在客店过夜。他的叙述让这次归来不只是堂吉诃德回家，也使桑丘回到家庭责任与朴素盘算之中；这些同样伴随着他对未来好运的渴望。

在屋内，堂吉诃德被脱去衣物，放在他从前的床上；但他疑惑地环顾四周，认不出自己身在何处。侄女受命照料他，防止他再次离家。然而，家人的警惕并未持续——史书说，他们担心他好转后会悄悄离去，结果证明并非多虑。这次归来让他回到熟悉的环境，却没有消除驱使他踏上旅途的冲动。

归来之后的记载

归乡的叙述之后，史书明言记载出现了断层。叙述者说，尽管努力查访，仍未找到有关堂吉诃德第三次出行的可信文献。传闻只保留了他曾前往桑苏埃纳并在那里参加著名比武一事；仅凭这些传闻，叙述者无法查明他晚年的可靠详情或死因。

后来，缺失的史料与一个铅盒联系起来；据说，人们在一座古老隐修院的坍塌地基间发现了它。盒中有用哥特文字写成、以卡斯蒂利亚语作诗的羊皮纸手稿，记述堂吉诃德的功绩、杜尔西内娅的美貌、罗西南特、桑丘·潘沙的忠诚，以及堂吉诃德的葬礼。这一文献线索让乘牛车归来成为一道门槛——第二次出行已将堂吉诃德带回家，但后续叙事记录并不完整，直到传说中的手稿为讲述他的故事提供了另一条途径。